रोबोट को मैन्युअल मोड में ले जाने के लिए टीच पेंडेंट पर सक्षम डिवाइस का उपयोग किया जाना चाहिए। सक्षम डिवाइस में तीन स्थितियों वाला एक स्विच होता है, जिसका अर्थ है कि जब सक्षम डिवाइस को पूरी तरह से अंदर धकेला जाता है या जब इसे पूरी तरह से छोड़ दिया जाता है, तो सभी रोबोट की हरकतें बंद हो जाती हैं। यह रोबोट को संचालित करने के लिए सुरक्षित बनाता है। रोबोट
छह बाहरी अक्षों को नियंत्रित कर सकता है। इन अक्षों को रोबोट के अक्षों की तरह ही टीच पेंडेंट का उपयोग करके प्रोग्राम किया जाता है और स्थानांतरित किया जाता है।
बाहरी अक्षों को सुविधाजनक बनाने के लिए यांत्रिक इकाइयों में समूहीकृत किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, रोबोट वाहक, वर्कपीस मैनिपुलेटर आदि को संभालना।
रोबोट की गति को एक-अक्ष रैखिक रोबोट वाहक और एक घूर्णी बाहरी अक्ष के साथ एक साथ समन्वित किया जा सकता है।
एक यांत्रिक इकाई को इसे सुरक्षित बनाने के लिए सक्रिय या निष्क्रिय किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, इकाई पर स्थित वर्कपीस को मैन्युअल रूप से बदलते समय। निवेश लागतों को कम करने के लिए, कोई भी अक्ष जिसे एक ही समय में सक्रिय नहीं होना पड़ता है, उसी ड्राइव इकाई का उपयोग कर सकता है।

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